首先，一个机器人和另外一个机器人或者外轴的关系ZUI简单是什么？应该是“没有关系”。两个实体分别由各自控制器分别控制。这里是“两个实体、两个控制器”。

两个实体的动作有时需要有关系，比如一个实体到位，另一个才能动，比如两个实体都要达到某个特定的位置。直观的方法是让两个控制器互相通信，比如一个到位之后输出一个IO信号给第二个，第二个检测到信号再开始运动。这种算是【逻辑上的协调】，方法直接，已能解决不少问题。

逻辑上的协调不太能保证位置上的对应关系，比如要求两个实体在同一时刻到达某个位置---姑且称之为【同时到位】。因为逻辑上有先后往往带来时间的先后，先动一个，再动一个，也有点浪费时间。当然倒也不是不能调，比如信号提前发一段时间。或者再把通信搞复杂一些，让一个实体去“跟随”另外一个，这就有点复杂了。

为了位置上的协调，另一个方案是两个实体用一个控制器控制（即“两个实体、一个控制器”），在一套软件里处理两个实体的位置关系当然就比较容易了。ZUI直接方法是时间的对齐，如：一个实体从A到B用5秒，另外一个从C到D用2秒，要使得A点和C点在同一时刻，B点和D点在同一时刻，怎么办？两者同时出发，在把C到D放慢到5秒。自然就可以保证【同时到位】了。

时间的对齐能解决一些问题，但对齐的是只是起点和终点。因为两个实体的运动过程没有对应，意味着两者的相对运动是乱的。比如一个实体拿着工件，另一个实体拿着对它进行加工，要相对这个工件跑个直线，假如一个在加速，另一个在匀速，相对运动就对不上号了。形象一点是这样的：

还有一个常见词是coordination，不同语境意义有所有不同，似乎能指代所有关系。

要处理以上这么多形式，需要架构性的抽象和机制的支撑。

实体类型

另外一个纬度是，运动实体的类型，或者说是机械单元的类型。

如机器人本体，一般有六个轴的，也有三个、四个、五个、七个或更多的情况，构型也有所不同。

外部轴，可能是1-3个或更多，一个轴如导轨，多个轴如变位机。

有的受控，有的不受控，如传送带。

有的电气和机器人连接，有的不连接。

这个也需要架构性的抽象和机制来处理，也比较繁复；还有另外几个维度，比如运动功能，这个就是case-by-case了，也不再多说了。